将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动、摆动和旋转运动的元件，称为气动执行元件。大致可分为气缸、气爪、摆动气缸。
在气动执行元件中，使用多的是直线运动的气缸。按照将空气压力转换成力的受压部件的机构不同，有活塞式和非活塞式。膜片式气缸密封性好，无摩擦力阻力，无需润滑，但SMC气缸行程短，大多用于生产过程控制中的夹紧和阀门开闭等工作。使用多的是活塞式气缸。
气爪用用于抓起工件。根据工件的形状、大小、使用环境及作业目的等多方面要求不同，气爪品种规格很多。
摆动气缸是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。用于物体的转位、反转、分类、夹紧、阀门的开闭以及机器人的手臂动作等。
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