1、平行开闭手指气缸：主要由一个缸及传动杠杆构成。直线运动的缸提供动力，传动杠杆将缸的直线运动转换为卡爪的开闭运动。
2、旋转手指缸:其动作是按照齿轮齿条的齿合原理进行工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的末端有三个换行槽，这些槽与两个驱动轮的齿啮合。因而，气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条啮和原理确保了抓取力矩始终恒定。
3、摆动手指缸：活塞杆上有环形槽，由于手指耳轴与环形槽连接，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩始终恒定。
4、三点手指气缸：活塞杆上有一个环形槽，每个曲柄与一个气动手指相连，活塞运动能驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同时打开和并拢。
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